2024-01-16 23:06来源:m.sf1369.com作者:宇宇
如果是用来做标注的,可以用Foxit Reader,里头有专门话云图的工具。
如果是只是想画一个图形,用添加图形工具,里头用画贝塞尔曲线的工具来画。
你需要做一个切面,在tecplot左边靠下有个slice,勾上,然后进去设置切面位置就行。勾上slice后记得把上面的counter勾去掉。
蒙特卡洛法实质上就是通过大量的随机采样关节向量,通过正解得到一系列的位于工作空间内的点。大概过程:
【1】在关节向量范围内随机采样theta_1*4,可以这样写limit_low+range.*rand(1,4),其中limit_low是关节下限位,range是关节的运动范围,都是1*4维;
【2】利用你推导的正解求出末端的位姿,如果只画点,提取位置向量P(3维);
【3】利用plot3指令显示点;
【4】循环1~3步即可以(如采样1W个点)大概看出工作空间的形状和分布。
PS:不知道机器人本身运动会否碰撞,绘制出来的工作空间云图可能包含碰撞部分。另外,少自由度的关节型的机械臂,其实用几何法直接求出工作空间的解析表达式更为实用。蒙特卡洛法得到云图后,又能如何用于实际?
figure(1)
x = 0:Nx; %0到Nx是你的x轴范围,下面同理
y = 0:Ny;
surf = (x,y,w);
%在使用上述代码画图之前你需要建立函数关系w(u,v)