1．按结构分：主机机械臂前端可由刚性材料或钢丝绳制成，1）硬臂、2）软索。

2．安装基础分为：1). 立柱固定式 2). 底座移动式 3). 顶棚悬挂固定式 4）. 顶棚悬挂移动式（龙门架）。

3．夹具：一般根据客户提供的工件的外形尺寸定制。夹具一般有 1）吊钩型；2）.抓取型；3）.卡紧型；4）.内涨型；5）.托举型；6）.夹持型；7）.夹持翻转型(翻转90°或者 180°)；8）.真空吸附性；9）. 真空吸附翻转型(翻转90°或者180°)等方式，具体 根据现场工件和环境来选择和研发设计,已达到最佳使用效果。

4．按控制方式分，手动操作和按钮控制。